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柔性機械手氣動手爪的控制使用方法

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氣指又稱氣囊手指,是通過一定壓力的氣源令氣囊產生形變,與固定板或多個氣指組合成手爪,氣指的結構與控制方法直接影響使用精度與速度。
氣指與硬性板配合使用可以達到精確的定位精度,但夾持物形狀自適應性要差些;多個氣指配合使用雖然在定位精度上要差些,但夾持物形狀自適應性要好。
氣指控制方法分三種:
1.直接加壓縮氣體,按產品規格要求加入安全氣壓令氣指向內動作,此方法氣路簡單,可用直動式或先導式電磁閥,反應速度快,但只能向內夾持;
2.真空與壓縮氣配合使用,氣壓表安裝在閥門前,可確保氣壓安全,反應速度中,能向內夾持與向外張開,但控制較復雜,控制過程中需要先排氣后轉換;
3.真空與壓縮氣配合使用,按產品規格要求加入安全氣壓,氣壓表安裝于夾頭處,可實時檢測氣壓判斷氣指狀態,反應速度慢,能向內夾持與向外張開,但控制較復雜,控制過程中需要先排氣后轉換;

RWBT22Z233A實小

氣路控制


2018年9月4日 10:10
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